« 秋月、18F8722でSDカードアクセスの製作 | トップページ | Pepper-midiで、シンセサイザーSX-150を演奏 »

2010年4月29日 (木)

Pepperで、戦車のコントロール

Pepper_tankcontrol 書籍「Gainer互換Pepperで、フィジカルコンピューティング」では、ATtiny85を使ったPepperによって、センサの入力やリレーのコントロールをしていますが、応用の楽しみとして、戦車のプラモデルを組み立て、それを加速度センサで制御する例が出ています。

戦車は、タミヤのキャタピラとフレームが一体となったNo.108キットですが、これは、1つのモータにより、前進または後退ができるようになっています。キットを組み立てると、フレームの上に電池ボックスを置き、前進または後退させるものですが、モータからケーブルを延ばしてリレー基板へ配線します。

リレー基板は、2つのリレーからなり、電源用と前進後退の切り替え用です。このリレー基板は、2つ目のPepperに接続します。1つ目のPepperに加速度センサーを接続します。これまで、Pepperは1つしか使用してきませんでしたが、ここでは2つのPepperを同時に使用します。

書籍では、2つのPepperを使うときに、Machintoshの例を示していますが、Windowsでは、デバイス名を指定することが出来ません。これは、Pepperを生成するときに、第2パラメータとして指定しています。Windowsでは、第2パラメータではなく、USBを挿入したCOM番号の順序で決まります。同じPepper(または、まったく同じ2つのPepper)は、パソコンのUSBポートのどれに挿入するかでCOM番号が決まります。挿入する順序ではなく、どのUSBポートかで決まってしまいます。

プログラムでどちらのPepperを使うかを指定したいときに、プログラムが先に生成するPepperを、COM番号の小さいほうに割り当てます。これは、プログラムが、Pepperを探すときに、COM番号の小さいほうから探すためです。2番目のPepperを探すときに、すでに見つかっているPepperは、使用中ということで読み飛ばして次を探すので、2番目を見つけることが出来ます。

1番目のPepperに接続した加速度センサの傾きにより前進後退を決め、2番目のPepperに接続したリレー基板で戦車の前進後退を制御します。プログラムは、加速度センサの数値の範囲が若干異なっていたのを修正しました。また、前進のとき動かなかったのは、リレーの1と2が逆であることも分かりました。

簡単な例なのですが、実際やってみると直さなければならないことがあることが分かりました。

« 秋月、18F8722でSDカードアクセスの製作 | トップページ | Pepper-midiで、シンセサイザーSX-150を演奏 »

製作」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

« 秋月、18F8722でSDカードアクセスの製作 | トップページ | Pepper-midiで、シンセサイザーSX-150を演奏 »

フォト
無料ブログはココログ
2016年6月
      1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24 25
26 27 28 29 30    

USBとマイコンの参考書購入