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2009年3月31日 (火)

秋月、サーボモータ学習キットの製作

Aki_servomotorlearnkit 秋月電子の、サーボモータ学習キットを製作しました。

田宮の「ハイパワーギヤボックスHE」(ITEM 27003)に、位置検出のための可変抵抗をギヤで連結して、サーボモータのように、目的位置にあわせることができるようにするものです。

完成したものを実用に使うためのものではなく、制御のパラメータを変更して、迅速さや安定性を学ぶためのものです。

回転方向をトランジスタで決めるのではなく、リレーによって切り替えています。速度の制御には、PWMで制御します。

パラメータの変更や、位置の指定などは、パソコンのコントロールソフトで設定できるように、RS232Cで接続します。

組み立てはそれほど難しくありませんでしたが、ハイパワーギヤボックスに位置を読み取る可変抵抗を取り付けるためのネジ止めがしっかり押さえられず、仕方ないのでスーパーセメダインで固定しました。

電源を入れると、モータが勢いよく回って安定しません。モーターの極性が反対なのかと思いましたがそうではありませんでした。JP3の1番が赤、2番が青でよいようです。

一度動作させると、モーターが動かなくなってしまいました。トランジスタの2SK3140が壊れたのかと思いましたが、コントロールプログラムで、パラメータを、Kp=10,Ti=2.3,Td=0.001として書き込んだら再び動作するようになりました。モーターのノイズで、PIC18F1320が暴走して、パラメータが消えたようでした。以後、うごかなくなるたびにパラメータを書き込んでみています。

基板上の可変抵抗を廻すと、それに合わせてモーターが回転するようですが、廻しすぎると暴走してしまいます。安定性に問題があるようです。

一応、モーターに0.01μFをつけ、PICの電源にパスコンをつけて様子を見たいと思います。

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