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2009年1月11日 (日)

PIC16F活用ガイドのライントレーサの製作

Linetracer 書籍「改訂版 電子工作のためのPIC16F活用ガイドブック」の中の例題から、8-6章のライントレースロボットを製作してみました。

PIC16F876を使用していますが、機能は余裕を持って使っているような感じで、3個のフォトリフレクタが、黒い線を捉えていて、左右にそれているのを感知すると、モータの左右の速度を変えて、正しい道へ戻すようになっています。

回路は非常に簡単で、左右のセンサーが、黒い線を感知すると、感知したほうのモータを減速するということしかやっていません。

この製作は、主に田宮模型の、ユニバーサルプレートや、ツインモータボックスなどを使ってプラモデルを作る楽しみということでしょう。
ギヤボックスは、プラモデルとして、自分で組み立てます。

組み立てた車が走行すると、見ていて楽しいものですが、センサーは3つあり(両側の2つしか使用していない)、設定用のタクトスイッチが4つあります(使用していない)ので、これらを有効に使って、もっと効果的な方法で、ラインをトレースしていけるように考えるのが楽しみともいえます。
残念ながら、CCS-Cがないので、出来て終わってしまいましたが、実際に、白い紙の上に、黒い線を引いて走らせて見ると、緩やかな道筋は何とか追従するが、カーブが急だったり、交差しているようなものには、まったく対応できません。

ちょっと考えるとわかるように、左右のセンサが、黒を検出するとラインに入ってしまったということは、常にセンサーの真ん中に黒い線があるのが前提です。
今使われていない真ん中のセンサが、常に黒い線を捉えていて、外れたときに左右のどちらであるかを両端のセンサで知るようにしたほうがよいように思います。
いまのままのプログラムでは、左右が両方とも黒い線の上になると停止してしまいます。

机上での試行錯誤が続くか、やってみての少しずつの改良に専念するかのどちらになるかは、やってみていないのでわかりません。
16F876は、機能もメモリも余裕があるので、色々試してみるよい題材かもしれません。

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コメント

この車買いたいですが。。。。

書籍「改訂版電子工作のためのpic16F活用ガイドブック」に出ていたのをそのまま作りました。
ぜひ作ってみてください。
車体のパーツは、東急ハンズで手に入りました。
ツインモーターギアボックス、タミヤ、楽しい工作シリーズnO.97
スポーツタイヤセット(56mm径)、タミヤ、楽しい工作シリーズnO.111
ユニバーサルプレートセット、タミヤ、楽しい工作シリーズNo.98
ボールキャスタ(2pcs)、タミヤ、楽しい工作シリーズNo.144
などです。

結果はあまり期待しないでください。

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